招标代理公司（立即查看） 受业主单位（立即查看） 委托，于2025-11-04在采购与招标网发布 沈阳建筑大学(BIPV)绿色低碳实验平台设备更新项目-数字孪生与智能监测子模块招标公告。现邀请全国供应商参与投标，有意向的单位请及时联系项目联系人参与投标。 项目概况沈阳建筑大学BI（略）设备更新项目-数字孪生与智能监测子模块招标项目的潜在供应商应在（略）获取招标文件,并于（略）年（略）月（略）日（略）时（略）（北京时间）前递交投标文件。一、项目基本情况项目编号：JH（略）-（略）-（略）项目名称：沈阳建筑大学BI（略）设备更新项目-数字孪生与智能监测子模块包组编号：（略）预算金额（（略））：（略）最高限价（（略））：（略）采购需求：查看重要提示：实质性要求及重要指标用★标注（“★”必须标注在序号前），★项为必须满足项，如果负偏离，则投标文件无效包号序号：1-1产品名称：全开源类人形双臂协作站数量：1是否为经过审批采购的进口产品：否是否为核心产品（非单一产品采购项目时适用）：是中小企业划型所属行业：工业招标文件要求重要提示：实质性要求及重要指标用★标注（“★”必须标注在序号前），★标注项不得负偏离，如果负偏离，则投标文件无效。产品要求（包括配置、标准及技术指标等详细内容）1.基本参数要求1.1机械臂模块1个1.1.1本体参数★1重复定位精度：≤±0.（略）mm；自由度：≥6；负载：≥3Kg；2单只机械臂重量：≤（略）kg；工作半径：≥（略）mm；防护等级：≥IP（略）；噪音：≤（略）dB；机械臂安装部位占地面积：≤Φ（略）mm。1.1.2运动轴范围J1-基座：工作范围不小于±（略）°；最大速度≥（略）°s；J2-肩部：工作范围不小于±（略）°；最大速度≥（略）°s；J3-肘部：工作范围不小于±（略）°；最大速度≥（略）°s；J4-腕部：工作范围不小于±（略）°；最大速度≥（略）°s；J5-腕部：工作范围不小于±（略）°；最大速度≥（略）°s；J6-腕部：工作范围不小于±（略）°；最大速度≥（略）°s。1.1.3需要末端夹爪1个最大夹持力N：≥（略）；最大行程mm：≥（略）；夹指数量：≥2个；电机类型：伺服电机。1.1.4需要五指灵巧手1个最大夹持力N：≥（略）；提拉载荷能力：≥5KG；自由度：≥6；工作电压：≤（略）V;四指弯曲（略）度：不低于（略）°+（略）°+（略）°;拇指弯曲（略）度：不低于（略）°+（略）°+（略）°;拇指侧摆（略）度：不低于（略）°1.1.5需要机械臂末端相机1个最小深度距离：≤0.（略）m;深度输出（略）辨率：不低于（略）x（略）有效（略）辨率;深度输出帧速率：不低于（略）fps;RGB传感器（略）辨率：不低于（略）x（略）;RGB传感器帧速率：不低于（略）fps;RGB传感器光圈及焦距：不低于f2.（略）.（略）mm;1.2机（略）模块CPU：性能不低于6核（略）位CPU6MBL2+4MBL3缓存；显存：不低于8GB（略）位；存储：不低于（略）GB；1.3（略）模块1处理器：采用性能不低于四核2.0GHz；内存不低于4GB，外存不低于（略）G；★2主控板需引出不少于（略）引脚接口的硬件资源；使用可插拔的信号采集板，支持对外通信；1.4数字孪生虚拟仿真功能模块1.4.1虚拟仿真编程功能要求▲1虚拟电气仿真提供电气面板功能：支持自定义添加多控制器仿真，包含PLC、机械臂示教器、运动控制、机器视觉、以及嵌入式控制器等，每套控制器均具有独立的电气接口面板，可通过拖拽式配置接线，支持（略）接线Excel电气图表；提供（略）仿真：支持虚拟电气画图功能，要求包含并不限于PLC、电磁阀、气动阀、变频器、伺服驱动器等多种电气2D图库，能够与控制器构建控制与驱动仿真功能；（2）数字孪生仿真1图形化编程：支持Python及Blockly编程，具有急停、手动自动切换、IO、机械臂示教等功能面板、集成S（略）RA、六轴串联、四轴码垛多种机械臂控制，至少支持modbus-tcp通讯功能；▲2数字孪生功能演示：具有自定义模型库，支持自定义命名和排列，支持导入自定义模型，STP、STEP、IGS、IGES、FB（略）模型导入编辑，提（略）点、材质、模型树修改、用户自定义贴图纹理功能；（提供演示视频证明材料，视频时长不超过3（略）钟，演示视频随投标文件一并递交）3数字孪生功能演示：能够支持VR眼镜接入，实现沉浸式的VR交互与仿真控制；▲4数字孪生功能演示：能够实现机械臂示教编程控制仿真、机械臂末端视觉仿真；▲5数字孪生功能演示：支持设置画面质量设置，支持截图、录屏功能，支持用户自定义录制视频，以及生成无背景的png效果图。（提供演示视频证明材料，视频时长不超过3（略）钟，演示视频随投标文件一并递交）3（略）仿真提（略），能够实现图形化拖拽图表、数据块、自定义图片、折线图等控件，对机械臂工作站的数据看板的设计与仿（略）数据采集能够实现该机械臂工作站的（略）、设备状态监控等功能，提供（略）数据集（略）案例；提供二次开发接口，支持用户自定义控制器和扩展虚实仿真功能，支持虚拟机器视觉图像传输；4配套提供（略）与案例库▲1PLC自动化编程与仿真应用案例提供PLC与机器视觉的集成仿真资源包，能够实现机械手二维码、形状、OCR文字（略）拣功能；提供包含并不限于PLC基础操作、IO控制、PID控制、运动控制以及总线通讯集成、HMI设计的综合仿真资源包等，数量≥（略）个，包含PP（略）、手册、视频指导（略）；2人工智能仿真功能包及应用案例▲a配套提供3D仿真资源包，包含并不限于基于机械臂的形状（略）类、颜色识别、垃圾（略）拣、OCR文字识别对弈、二维码识别的应用案例；b提供完（略）的从理论讲解、源代（略）案例手册指导书；▲3工业机械臂仿真功能包及应用案例提供包含并不限于S（略）RA机械臂、六轴机械臂、四轴码垛机械臂的仿真资源包与案例，数量≥（略）个；提供机械臂综合仿真资源包，包含并不限于机械臂基础编程、机械臂喷涂、机械臂搬运、机械臂喷涂自动化、机械臂焊接自动化、机械臂码垛自动化以及多机器人集成协作组装（略）案例；提供协作六轴机械臂仿真应用案例，包含并不限于基础示教、码垛搬运，再到综合工作站（包含机器视觉、输送带、（略）拣、组装调试功能）集成应用的仿真资源包；▲4运动控制集成与控制仿真功能包提供一套开放（略），支持8（略）以上伺服运动控制，支持梯形图编程，内置组态虚拟触摸屏功能；5机器视觉运动控制集成与仿真功能包提供轮廓提取机器手（略）类、手机液晶划痕检测自动（略）拣、芯片引脚检测自动化（略）拣的应用案例资源包；5教学实训手册提供基于数字孪生仿真技术，至少提供PLC仿真与控制，机械臂示教与编程，机器视觉与运动控制编程，机器视觉编程等内容的教学手（略）安装、仿真实训、实验指导等板块内容；2.二次开发功能相关要求▲1（略）支持MATLABSimulink（略）和（略）工具箱；实时代码生成组件：集成于MATLABSimulink环境中，实现由MATLABSimulink模型自动生成ARM架构目标代码；2提供不少于RS（略）、RS（略）、UDP等通讯接口的Simulink工具箱；3提供机械臂运动学仿真模型、实物控制算法模型，提供正解逆解、关节空间轨迹规划实验案例。▲4完全开放驱动控制底层代码，包括电流环、速度环和位置环；提供示例程序；▲5提供包含机械臂控制（略）资源包：包含但不限于通信反馈，串行外设接口通信，编程控（略）级芯片控制，中央处理器计时（略）运行；▲6提供机械臂电机启动速度调节驱动算法；7提供机械臂电机模块电压与电机转矩指令算法；▲8提供机械臂电机的比例-积（略）-微（略）控制器算法；▲9机械臂电机速度计算算法；（略）支持人机交互（略）采用集成化设计，可直接在（略）界面进行产品选择和实验选择；▲（略）提供机械臂关节模组电机的电流、速度及位置三环控制模型；无刷电机的六步换相法控制；（提供演示视频证明材料，视频时长不超过3（略）钟，演示视频随投标文件一并递交）（（略））支持可采集Simulink程序中任意的变量数据，每关节至少3（略）共（略）以上数据，并用波形显示，波形横轴长度可调节，波形数据可保存；可实现机械臂的关节（略）度的步进控制，可显示机械臂的关节（略）度数据；▲（略）支持任意不少于8个Simulink程序中的变量的实时波形及文本显示，能实时保存及回显。支持运行状态及故障状态显示；3.支持实验内容要求至少包括：机械臂实验;双臂机械结构认（略）认知实验；双臂机械结构认（略）认知实验；双臂运动学基本知识实验；双臂正运动学（略）析实验；双臂逆运动学（略）析实验；双臂正逆解实物控制实验；双臂关节空间轨迹规划实验；双臂视觉抓取实验；视觉伺服实验:内参标定实验；手眼标定实验；数据采集实验；实时目标检测实验。4.支持实践内容要求1支持以下计算机视觉实践实践1:图像阈值处理;实践2:图像平滑处理;实践3:形态学操作;实践4:图像梯度；实践5:Canny边缘检测;实践6:图像金字塔;实践7:图像轮廓;实践8:图像轮廓特征;实践9:图像轮廓拟合;实践（略）:轮廓特征值;实践（略）:凸缺陷与点到轮廓的距离；实践（略）:霍夫变换2计算机视觉相关实践配套要求实践板块至少体现课程目录，习题，课程评论3项实用功能。▲5.配套提供二次开发案例资源包要求提供基于模型设计开发的资源包。至少包括双臂机器人的动力学正解原理与仿真、搭建正解函数对双臂关节用球形包络法进行碰撞检测、机械臂动力学模型的轨迹跟踪、冗余机械臂动力学（略）析与轨迹规划、单关节和双关节自动适应正弦轨迹跟踪控制SIMULINK模型、基于（略）力控制得到重力和摩擦力的补偿值实现（略）力拖动等内容，教学资源至少满足（略）课时；（提供演示视频证明材料，视频时长不超过3（略）钟，演示视频随投标文件一并递交）6.配套提供建筑场景应用案例资源包要求1双臂建筑材料倾倒场景：（双臂倾倒液体）至少达成以下动作：一支机械臂配套五指灵巧手，另一支臂配套两指夹爪。左臂末端的两指夹爪用于握住其中一个杯子。五指灵巧手装右臂上，用于拧瓶盖并倾倒液体。（交货时提供以上场景案例程序资源包）2双臂建筑自动码砖场景：（双臂有序码砖）至少达成以下动作：双臂协作将试验台上固定位置的砖块模型码成5列，每列2层的形状。单块砖块模型高度不超过五厘米。左臂实现左边2层码砖，右臂实现右边2层码砖。先码第一层，再依次码下一层。（交货时提供以上场景案例程序资源包）3双臂建筑物料筛选场景：（双臂色块搭建）至少达成以下动作：视觉识别工作台上的排成一行的三个色块位置，单臂依次抓取剩余三个色块，将其中两个色块放置三个色块中间，最后一个色块放置刚刚摆放的两个色块的中间。（交货时提供以上场景案例程序资源包）包号序号：1-2产品名称：多场景感知智算移动机器人数量：1是否为经过审批采购的进口产品：否是否为核心产品（非单一产品采购项目时适用）：否中小企业划型所属行业：工业招标文件要求重要提示：实质性要求及重要指标用★标注（“★”必须标注在序号前），★标注项不得负偏离，如果负偏离，则投标文件无效。产品要求（包括配置、标准及技术指标等详细内容）1.基本参数要求1.1移动底盘要求★1轴距：≥（略）mm；前后轮距：≥（略）mm；有效载荷：直行≥（略）kg；最大行驶距离：≥（略）km；电机：≥4个；悬架：四轮独立悬架；避震：左右独立，不低于6避震器；2最高车速：≥3kmh；最小转弯半径：≤4cm；最大爬坡度：≥（略）°；越障能力≥（略）mm；最小制动距离车速3Kmh：≤0.2m；底盘通讯接口：至少支持USB接口WIFI；2D激光雷达：不少于1个；视觉相机：不少于1个；IMU模块：不少于1个；超声波模块：不少于1个；1.2传感器要求★1.2.（略）UART串口输出：≥（略）bps；测量范围（基于白色（略）%反射率物体）：范围包含0.2~（略）m；测量频率：≥（略）次秒；（略）度（略）辨率（（略）Hz扫描时）：≤0.3°；1.2.2（略）通讯接口：至少支持USB-C3.1Gen1；深度技术：主动红外立体；深度输出（略）辨率：不低于（略）×（略）有效（略）辨率；深度输出帧速率：不低于（略）fps；RGB传感器（略）辨率：不低于（略）×（略）；RGB传感器